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麦克纳姆全向机器人R2

产品简介

   睿龙创客工场推出的麦克纳姆全向机器人R2套件，由硬件结构包，核心主控板，FPV摄像头三部分组成，小车套装以ESP32-E为核心，搭载了舵机及FPV摄像头，可以实现wifi传输实时高清视频信号，同时返回控制信号控制麦轮全向机器人运动。实现全向移动以及摄像头转动。
   软件支持：Mixly,Mind+,Arduino.
   硬件支持：ESP32物联网机器人控制器。
   注:本套件以Mixly和mind+软件进行讲解说明。

课程目录

产品简介
组装机器人
如何使用FPV摄像头
如何驱动4路电机
如何使用舵机
综合测试控制

规格参数

参数描述

麦克纳姆全向机器人R2套件采用了ESP32-E物联网机器人控制器，其核心技术参数如下：

主控芯片：ESP-WROOM-32E
主芯片采用低功耗双核32位CPU，主频高达240MHz，运算能力高达600DMIPS
USB转串口芯片：CH340C
USB接口：TypeC
电源要求：2S锂电池(+7.4V) 板载升压充电电路以及电池反接过冲过放电路
GPIO通道:8(0\2\4\5\21\22\23\27)
TOUCH通道：4(0\2\4\27)
ADC通道：4(0\2\4\25\26\27)
I2C通道：1(21-SDA\22-SCL)
电机控制管脚：12|13、14|15、16|17、18|19 （电机供电电源为7.2-15V直接供电，使用电机时务必外接供电）
电机控制接口：PH2.0x6Pin
霍尔编码器管脚：34|35、36|39、32|33、25|26
板载电机驱动芯片：RZ7889*4（电流支持3A）
板载按键：按键0\2\4（无上拉，需要软件设置上拉后稳定使用）
板载OELD显示器接口：支持0.96/1.3寸OLED(21-SDA\22-SCL)
SRAM：520KB
SPI Flash： 32Mbit
串口速率：300~4608000 bps 默认：115200 bps
支持802.11b/g/n Wi-Fi + BT/BLE SoC模块
天线形式：PCB天线

配送清单

麦轮机器人R2【底盘结构部分】

1pcs x 亚克力切割板-Mecanum OminiRobot R2亚克力黑底板4mm
4pcs x 电机-TT马达直流减速马达 DC3V-6V 双轴1：48减速比 XH2.54接口
1set x 麦克纳姆轮组-80mm 2020款（2R+2L）配TT联轴器红黑/蓝黑
4pcs x 支架-TT马达铝合金支架（含螺丝M3X8/30*2 螺母M3*2）
1pcs x 安装工具-带磁性水晶柄十字小螺丝刀

麦轮机器人R2【控制器部分】

1pcs x 3D打印类零件-FPV摄像头转接舵机盘支架
1pcs x ESP32-E IOT&Robot Board（4EncoderMotor&2S Lion Battery）
2pcs x 锂电池-3.7V 18650 2600Mah-3C 德朗能
1pcs x FPV产品-FPV图传高清摄像头 1600万像素双摄无线WIFI实时传输
1pcs x 亚克力切割板-RLISP602EL 保护板顶板透明磨砂3mm
1pcs x USB线-高品质双内模 TypeC Type-C数据线（黑色圆线）5V/2A 1M 新款订货
1pcs x 舵机-9g 180°塑胶齿轮舵机
1SET x 控制器安装五金包
- 4pcs x 六角铜柱-双通M3*25
- 4pcs x 六角铜柱-单头M3*6+5
- 8pcs x 螺钉-圆头M3*6
- 2pcs x 螺钉-圆头M2.5*8 发黑自攻螺丝
- 4pcs x 螺钉-圆头M1.7*4 自攻螺丝 PA1.7*4
- 1pcs x 螺钉-圆头M2*5

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-[[文件:RLKIT704MR-03.jpg|400px|right|middle|thumb|麦克纳姆全向机器人R2]]
+[[文件:RLKIT705MR-01NEW.jpg|400px|right|middle|thumb|麦克纳姆全向机器人R2]]
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      软件支持：Mixly,Mind+,Arduino.
      硬件支持：ESP32物联网机器人控制器。
-    注:本套件以Mixly软件和Blynk物联网平台进行讲解说明。
+    注:本套件以Mixly和mind+软件进行讲解说明。
 =课程目录=
+*产品简介
+*组装机器人
+*如何使用FPV摄像头
+*如何驱动4路电机
+*如何使用舵机
+*综合测试控制
+<br>
+{|  border="0" cellpadding="0" width="100%"
+| width="25%"  valign="center" align="center"|[[File:ESP32_FPV遥控使用说明_01.jpg|400px|ESP32_FPV遥控使用说明]] <br>
+| width="25%"  valign="center" align="center"|[[File:ESP32_FPV遥控使用说明_02.jpg|400px|ESP32_FPV遥控使用说明]] <br>
+| width="25%"  valign="center" align="center"|[[File:ESP32_FPV遥控使用说明_04.jpg|400px|ESP32_FPV遥控使用说明]] <br>
+| width="25%"  valign="center" align="center"|[[File:ESP32_FPV遥控使用说明_05.jpg|400px|ESP32_FPV遥控使用说明]] <br>
+|}
+<br>
+{|  border="0" cellpadding="0" width="100%"
+| width="25%"  valign="center" align="center"|[[File:ESP32_FPV遥控使用说明_06.jpg|400px|ESP32_FPV遥控使用说明]] <br>
+| width="25%"  valign="center" align="center"|[[File:ESP32_FPV遥控使用说明_07.jpg|400px|ESP32_FPV遥控使用说明]] <br>
+| width="25%"  valign="center" align="center"|[[File:ESP32_FPV遥控使用说明_08.jpg|400px|ESP32_FPV遥控使用说明]] <br>
+| width="25%"  valign="center" align="center"|[[File:ESP32_FPV遥控使用说明_09.jpg|400px|ESP32_FPV遥控使用说明]] <br>
+|}
+<br>
 =规格参数=
-[[文件:RLISP602ER-TB-02.jpg|thumb|600px|right|参数描述]]
+[[文件:RLISP602EL-TB-02.jpg|thumb|400px|right|参数描述]]
-麦克纳姆ESP32小车套件采用了ESP32物联网机器人控制器，其核心技术参数如下：
+麦克纳姆全向机器人R2套件采用了ESP32-E物联网机器人控制器，其核心技术参数如下：
-*ESP-32主控
+*主控芯片：ESP-WROOM-32E
-*处理器：Tensilica LX6双核处理器（一核处理高速连接；一核独立应用开发）
+*主芯片采用低功耗双核32位CPU，主频高达240MHz，运算能力高达600DMIPS
-*主频：高达240MHz的时钟频率
+*USB转串口芯片：CH340C
+*USB接口：TypeC
+*电源要求：2S锂电池(+7.4V) 板载升压充电电路以及电池反接过冲过放电路
+*GPIO通道:8(0\2\4\5\21\22\23\27)
+*TOUCH通道：4(0\2\4\27)
+*ADC通道：4(0\2\4\25\26\27)
+*I2C通道：1(21-SDA\22-SCL)
+*电机控制管脚：12|13、14|15、16|17、18|19 （电机供电电源为7.2-15V直接供电，使用电机时务必外接供电）
+*电机控制接口：PH2.0x6Pin
+*霍尔编码器管脚：34|35、36|39、32|33、25|26
+*板载电机驱动芯片：RZ7889*4（电流支持3A）
+*板载按键：按键0\2\4（无上拉，需要软件设置上拉后稳定使用）
+*板载OELD显示器接口：支持0.96/1.3寸OLED(21-SDA\22-SCL)
 *SRAM：520KB
-*Flash：8MB
+*SPI Flash： 32Mbit
-*Wi-Fi标准：FCC/CE/TELEC/KCC
+*串口速率：300~4608000 bps 默认：115200 bps
-*Wi-Fi协议：802.11 b/g/n/d/e/i/k/r (802.11n，速度高达150 Mbps)，A-MPDU和A-MSDU聚合，支持0.4us防护间隔。
+*支持802.11b/g/n Wi-Fi + BT/BLE SoC模块
-*频率范围：2.4~2.5 GHz
+*天线形式：PCB天线
-*蓝牙协议：符合蓝牙v4.2 BR/EDR和BLE标准
-*蓝牙音频：CVSD和SBC音频低功耗：10uA
-*供电方式：Micro USB供电
-*工作电压：3.3V
-*最大工作电流:200mA
-其他零件参数如下：
-*直流电机：为小车提供动力
-*超声波传感器：HC-SR04超声波传感器，可以实现2cm-400cm的非接触距离感测功能，测距精度可以高达3mm。
-*舵机：执行器，可控角度为0-180。
-*彩灯模块： WS2812是一个集控制电路与发光电路于一体的智能外控LED光源。
-*YX6100 MP3模块：用以YX6100为核心的MP3音乐播放模块，集成了MP3、WMV的硬解码，板载扬声器功放，可以直接播放音乐。
-*语音模块：语音模块（68段日常用语），采用otp语音芯片，内置68段日常用语。
-*红外遥控传感器：接收来自遥控器的红外信号。
-*热释电传感器：默认是低电平输出，当前方有人体运动时触发转为高电平。
-*数字双路红外寻迹传感器：双路数字量输出，可以独立调节识别的敏感度。
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 =配送清单=
+[[文件:RLKIT705MR-02.jpg|thumb|400px|right|配送清单]]
+==麦轮机器人R2【底盘结构部分】==
+*1pcs x 亚克力切割板-Mecanum OminiRobot R2亚克力 黑底板4mm
+*4pcs x 电机-TT马达 直流减速马达 DC3V-6V 双轴1：48减速比 XH2.54接口
+*1set x 麦克纳姆轮组-80mm 2020款（2R+2L）配TT联轴器 红黑/蓝黑
+*4pcs x 支架-TT马达铝合金支架（含螺丝M3X8/30*2 螺母M3*2）
+*1pcs x 安装工具-带磁性 水晶柄十字 小螺丝刀
+==麦轮机器人R2【控制器部分】==
-<br>
+*1pcs x 3D打印类零件-FPV摄像头转接舵机盘 支架
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+*1pcs x ESP32-E IOT&Robot Board（4EncoderMotor&2S Lion Battery）
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+*2pcs x 锂电池-3.7V 18650 2600Mah-3C 德朗能
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+*1pcs x FPV产品-FPV图传高清摄像头 1600万像素双摄 无线WIFI实时传输
+*1pcs x 亚克力切割板-RLISP602EL 保护板 顶板 透明磨砂3mm
+*1pcs x USB线-高品质双内模 TypeC Type-C数据线（黑色圆线）5V/2A 1M 新款订货
+*1pcs x 舵机-9g 180°塑胶齿轮舵机
+*1SET x 控制器安装五金包
+**4pcs x 六角铜柱-双通M3*25
+**4pcs x 六角铜柱-单头M3*6+5
+**8pcs x 螺钉-圆头M3*6
+**2pcs x 螺钉-圆头M2.5*8 发黑 自攻螺丝
+**4pcs x 螺钉-圆头M1.7*4 自攻螺丝 PA1.7*4
+**1pcs x 螺钉-圆头M2*5
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 =资源下载=
-*[https://wiki.ruilongmaker.cc/images/6/64/%E9%BA%A6%E5%85%8B%E7%BA%B3%E5%A7%86%E5%85%A8%E5%90%91%E6%9C%BA%E5%99%A8%E4%BA%BAR1%E5%A5%97%E4%BB%B6%EF%BC%88ESP32%EF%BC%89.pdf 麦克纳姆全向机器人R1套件（ESP32）课程在线]
+*[https://wiki.ruilongmaker.cc/images/a/a7/ESP32_FPV%E9%81%A5%E6%8E%A7%E4%BD%BF%E7%94%A8%E8%AF%B4%E6%98%8E.pdf 麦克纳姆全向机器人R2套件（ESP32-E）课程]
-*[https://wiki.ruilongmaker.cc/images/c/cb/%E9%BA%A6%E5%85%8B%E7%BA%B3%E5%A7%86%E5%85%A8%E5%90%91%E6%9C%BA%E5%99%A8%E4%BA%BAR1%E5%A5%97%E4%BB%B6%EF%BC%88ESP32%EF%BC%89%E7%A8%8B%E5%BA%8F.rar 麦克纳姆全向机器人R1套件（ESP32） 程序]
+*[https://wiki.ruilongmaker.cc/images/9/9c/Mixly%E6%B5%8B%E8%AF%95%E6%A1%88%E4%BE%8B.zip 麦克纳姆全向机器人R2套件（ESP32-E）Mixly测试程序]
-*[https://wiki.ruilongmaker.cc/images/b/bf/RLISP602ER_SCH.pdf ESP32 IOT&Robot Board（4Motor）原理图]
+*[https://wiki.ruilongmaker.cc/images/d/d0/Fpv.zip 麦克纳姆全向机器人R2套件（ESP32-E）Arduino测试程序]
-*[https://wiki.ruilongmaker.cc/images/a/a7/RLISP602ER_2D.pdf ESP32 IOT&Robot Board（4Motor）尺寸图]
+*[https://wiki.ruilongmaker.cc/images/5/5f/rcfpv_1.5.7.zip RC FPV安卓版APP]
-*[https://wiki.ruilongmaker.cc/images/0/05/RLISP602ER.zip ESP32 IOT&Robot Board（4Motor）3D模型]
+*[https://gitee.com/ruilongmaker/ext-esp32iotrobot mind+扩展库以及测试程序]
-*[https://wiki.ruilongmaker.cc/images/6/64/ESP32_IOT_ROBOT_4MOTOR.zip ESP32 IOT&Robot Board（4Motor）测试程序]
-*[https://v.youku.com/v_show/id_XNDc4NTg2Mzg1Ng==.html Blynk_Omnicar演示视频]
-*[https://wiki.ruilongmaker.cc/images/d/d8/Blynk_Omnicar.pdf Blynk_Omnicar 制作教程]
-*[https://wiki.ruilongmaker.cc/images/7/75/Blynk_Omnicar%E7%A8%8B%E5%BA%8F.zip Blynk_Omnicar 程序]
-*[https://wiki.ruilongmaker.cc/images/0/0e/BlynkAPP.zip BlynkAPP下载 安卓版]
-*[https://wiki.ruilongmaker.cc/images/8/8e/ESP32-WROOM-32D%E6%8A%80%E6%9C%AF%E8%A7%84%E6%A0%BC%E4%B9%A6.pdf ESP32-WROOM-32D技术规格书]
-*[https://wiki.ruilongmaker.cc/images/8/8f/RZ7889.pdf RZ7889电机驱动数据手册]
-*[https://mixly.readthedocs.io/zh_CN/latest/basic/02Installation-update.html Mixly软件下载]
-*[http://www.wch.cn/product/CH340.html CH340串口驱动下载]

“(SKU:RLKIT705MR)麦克纳姆全向机器人R2套件（ESP32-E）”的版本间的差异

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